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軟件下載

軟件下載（更新日期2020/08/13）

注意：T20與T30型號的示教器所使用的程序升級程序不同，請認準示教器型號后再進行升級。若程序與硬件不匹配會導致程序無法啟動!

更新歷史

2019/08/03 NexDroid 20.06(2020/08/03更新)

新功能









  1. 1．外部軸增加為5個
    2. -現在可以一臺機器人對應最多兩臺雙軸變位機加一臺地軌，且均可協作！
    -最佳組合
  2.  
    1. （1）三軸橫向旋轉變位機
    2. （2）三軸水平旋轉變位機
    3. （3）雙軸變位機
    4. （4）雙軸變位機*2
    5. （5）單軸變位機*2+地軌
  3. 2．增加尋位、跟蹤功能
    4. 焊接尋位與跟蹤功能降低了焊接工件來料和裝夾一致性要求,極大減輕了示教編程的工作量,是機器人焊接必不可少的功能。
    -納博特同時直接激光和觸碰尋位及激光實時跟蹤. 目前已經支持創想、睿牛,敏越,同舟,全視,中科宏偉等多個廠家. 客戶可直接在示教界面選擇已匹配過的傳感器類型, 無需額外適配工作,即插即用。(注: 觸碰尋位功能需焊機支持*)
    -同時該尋位功能還可以移植到打磨,噴涂等行業應用。
    焊縫尋位與跟蹤主要應用方案有:
    1. （1）激光手眼標定 : 采用單點方案, 可快速標定,匹配機器人和激光傳感器坐標系, 檢測標定精度。
    2. （2）兩點法直線尋位: 適用于直縫焊接,間斷焊等應用場景。
    3. （3）三點法圓弧尋位: 用于圓弧類工件焊縫場景。
    4. （4）四點用戶坐標系標定:可計算用戶坐標系,并進行焊接軌跡整體偏移。
    5. （5）激光實時跟蹤：支持直線和圓弧跟蹤。
  5. 3. 規劃算法升級
    1. （1）動態加減速，現在可以在運行過程中按下V+、V-實時改變運行速度，而不需要停下來調整后再運行；
    2. （2）PL優化，現在的平滑過渡更加順滑。
  6. 4．SCARA重大調整
    7. 全新SCARA工藝系統,標準節拍可達0.25s
    1. -SCARA模型更精準,支持左右手;增加螺距,絲桿導程等專有參數,對絲桿進行精準操控
    2. -3軸顯示單位由傳統的角度制改為毫米（mm），更加直觀地看到絲桿位移量
    3. -支持多種異性SCARA模型,如1軸改絲桿結構等.
  8. 5．二次開發
    9. 本次升級極大地擴充了API接口數量。
    現有接口涵蓋了運動控制、外部軸控制、碼垛工藝、日志管理、伺服狀態管理、機器人參數管理、IO控制與自定義IO、變量管理、坐標管理、程序管理、無文件運行、追加模式運行等，您在使用已包含的碼垛工藝之外可以利用已有API來制作自己的專有工藝。具體的API介紹與說明請查看http://www.top91.net/api/
  9. 6．從當前行開始運行
    10. 更改運行邏輯。當前運行指示行以左側小箭頭表示，包括單步運行！
    整行選擇僅用于插入、修改、刪除等操作。
    若從x行開始運行，點擊該行，點擊操作，點擊從此運行按鈕。
  10. 7. 非運動類指令提前執行
    11. 機器人一條MOVJ一條DOUT，必須走完MOVJ才能執行DOUT，影響了生產節拍。是不是讓您倍感焦慮!而且DOUT這樣的指令橫在中間還會打斷PL的連貫，讓人抓狂!現在所有的運動類指令增加了TIME參數，可以在機器人到達目標點前提前執行下面的DOUT、DIN等非運動類指令，提高生產節拍。
  11. 8．反向間隙補償參數
    12. 在機器人的裝配過程中，如果裝配精度不高，會導致齒輪間有間隙，在軸反向運行時由于反向的間隙導致精度不能保證?，F在可以通過反向間隙參數進行補償。
  12. 9．復位程序
    13. 可以選擇一個程序來作為復位程序，當執行回到復位點操作時，會運行您選定的程序，可以更安全、靈活的讓機器人回到復位點。
    搭配干涉區使用，在返回過程中在干涉區內自動發送信號到其它設備，可以防止撞機事故。
  13. 10．DOUT增加輸出時間
    14. DOUT指令增加了輸出時間參數，可以在輸出后自動關閉，不需要再單獨插入DOUT指令來關閉，讓動作更流暢！
  14. 11．七軸機器人適配
    15. 支持七軸機器人了。
  15. 12. 碼垛機器人增加L6參數
    16. 碼垛機器人增加了L6參數，讓特殊模型的碼垛機器人也能操控自如！
  16. 13. 完善后臺程序編輯功能
    17. 編輯后臺程序時少了很多操作很麻煩嗎？現在我們給后臺程序添加了指令的批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷功能，讓后臺程序的編輯與主程序一樣便捷！
  17. 14. 增加復位外部軸多圈轉動量指令
    18. 在雕刻、涂膠等場景下，通常會使用旋轉臺。加工完一個工件時旋轉臺已經轉了好多圈了，復位到原點要耗費很長時間?，F在加入了復位外部軸多圈轉動量的指令，縮短復位時間！
  18. 15. 調整狀態查看機制
    19. 運行程序過程中，想要查看機器人狀態，但是還要切換到其它界面很煩惱嗎？現在狀態界面中的位置查看、電機轉速、扭矩、超差均移動到了監控窗口中，更方便同時操作、運行與監控。并加入了電機負載狀態，機器人各個軸的負載一目了然！
  19. 16. 擴展工具手和用戶坐標個數
    20. 工具手號和用戶坐標號9個不夠用嗎？現在均擴展至999個，滿足您的工藝需求！
  20. 17. 擴展碼垛、焊接、打磨工藝號個數
    21. 碼垛、焊接參數、打磨工藝均增加到99個
  21. 18. 保留20、12、15點標定
    22. 零點校正功能的20點標定、12點標定、15點標定共存，哪個好用咱就用哪個！一切就在設置-工具手標定！

功能修改

  1. 1．焊接工藝
    1. -增加焊接時間焊接占空比，焊接狀態移至焊接彈窗
    2. -焊接參數增加注釋
    3. -擺焊參數修改
  2. 2. 伺服欠壓
    3. 接收到伺服欠壓報錯后禁止修改伺服映射
  3. 3. 直角機器人可以使用外部軸
  4. 4. 修改速度限制，防止0速度的出現
  5. 5. 笛卡爾參數最大速度限制增大至5000
  6. 6. 在伺服參數界面可以修改外部軸伺服參數
  7. 7. 傳送帶跟蹤
    8. 傳送帶傳感器標定增加一個0觸發和1觸發的選項
  8. 8. 碼垛
    9. 簡易碼垛擴展工件數。行數最大999、列數最大999、層數最大999，層、行、列數相乘不超過99999
  9. 9. IO
    10. IO緊急停止應和伺服急停一樣可以觸發IO復位

UI優化

  1. 1. 正弦/余弦/反正切在新參數的注釋改為：數值（弧度值）
  2. 2. 編碼器多圈值清零后改變提示
  3. 3. 優化一鍵備份系統的白條彈出時間
  4. 4. 整理示教盒界面字體
  5. 5. 導入配置文件失敗后給與提示
  6. 6. 語言選擇和界面語言選擇放到設置-系統設置-修改示教盒配置
  7. 7. 替換開機圖片
  8. 8. 指令加單位描述
  9. 9. 從站配置中修改機器人類型，點擊保存時，增加一個提示
  10. 10. 坐標監控：右側當前值為非關節坐標時，左側關節坐標不實時變化
  11. 11. 四軸機器人DH參數界面圖片更換
  12. 12. 操作參數界面功能名稱精簡，IO復位名稱更改
  13. 13. 需求：負載率增加單位（‰）
  14. 14. 焊接工藝字體修改
  15. 15. 視覺ui優化
  16. 16. 用戶坐標系標定界面標定按鈕增加點擊變色
  17. 17. 全局變量添加單位
  18. 18. 使用用戶坐標切換指令，右上角實時變化
  19. 19. 示教器表格、tab界面優化
2019/09/17 NexDroid 20.02(2020/04/20更新)

功能優化

  1. 1．程序新建點位，指令的當前位置加一個選項，可以選擇插入的坐標類型
    2. 注意！插指令點位的坐標系不再與當前使用坐標系相同，而是在這里選擇
  2. 2．modbus自定義地址
    3. modbus地址可以自定義啦！修改步驟如下：
    1. (1)在modbus設置界面打開modbus功能；
    2. (2)導出控制器配置；
    3. (3)修改導出來的modbusAddr.json文件
  4. 3．支持多網口控制器
    5. 針對多個Ethernet端口的控制器，可以在示教器中修改其IP等網絡參數啦！
  5. 4．新增電批工藝 電批工藝上線！趕緊帶著小納去擰螺絲吧！
  6. 5．增加電子齒輪和外部軸隨動指令
    7. 運動控制類指令中增加了EXTMOV（外部軸隨動）和GEARIN（電子齒輪）指令，可以用來讓外部軸跟隨某一主軸運動！具體使用方法請看手冊~
  7. 6．增加讀取線速度指令
    8. 用來將當前的線速度讀取到變量中，具體的使用方法請查看手冊~相信你能在各種使用場景中發現它的用處！
  8. 7．碼垛位置調試可以手動輸入需要選中的工件號
    9. 位置調試功能好用瘋了！需要用到碼垛工藝的小伙伴們趕緊試一下碼垛中的位置調試功能！
  9. 8．添加遠程模式選擇是否使用斷點執行
    10. 遠程模式不希望斷點執行？還是后悔了又需要能夠斷點執行了？沒關系，現在可以配置了！
    在設置/操作參數中進行設置！
  10. 9．后臺程序添加指令的批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷功能
    11. 后臺程序的操作終于豐富起來了！現在和普通程序一樣可以進行批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷這些操作啦！
  11. 10．遠程模式增加無預約模式
    12. 嫌棄遠程模式預約太麻煩？現在可以直接觸發后運行對應的程序啦！
    在設置/操作參數中設置哦。
  12. 11 IO指令部分端口拓展到32
    13. 提高了對多個IO板的支持度！
  1. 1．優化系統各參數范圍
  2. 2．遠程模式多機優化
  3. 3．多機模式開機自啟動功能優化（只有全部停止或切換模式后才可以切換機器人）
  4. 4．點位加減改/復制點位/點位全加減改使用全局位置時，運行過程中切模式點位不恢復
  5. 5．移動指令插入修改 6．設置-點動速度：不同軸的報錯顯示對應軸名稱
  6. 7．鏈接伺服的情況下，如果將伺服設置為虛擬伺服，則實際伺服報錯不給予反饋
  7. 8．帶數據上傳功能優化參數輸入方式
  8. 9．數據上傳功能，數據采集周期和數據上傳周期可以使用小數
  9. 10．優化簡易碼跺參數位置調試 11．修改控制器ip立即生效
  10. 12．伺服報警后，點擊伺服報警跳轉進日志界面
  11. 13．增加示教盒IP網段匹配判定，示教盒IP網段和控制器IP網段相同的情況下才可以保存
  12. 14．監控界面速度修改時小白條彈框不超過5條
  13. 15．修改機器人個數大于2，重啟時自動關閉雙機協作功能
  14. 16．作業文件第一條禁止使用IMOV偏移指令
  15. 17．SWITCHTOOL指令切換工具手，上方工具欄隨著切換
  16. 18．解決碼垛自定義模板卡頓問題
  17. 19．不同類型機器人和外部軸點動屏蔽多余部分按鍵
  18. 20．修改movl，防止超速
  19. 21．修改伺服報錯提示 22．全局位置變量可以查看其他坐標系下的位置值
  20. 23．優化小白條彈框提示 24．簡易碼垛生成文件功能，無IO禁止使用
  21. 25．切換模式時，自動關閉頂部下拉菜單
  22. 26．控制器版本不匹配允許用戶可以設置系統設置
  23. 27．完整碼垛自定義修改整體旋轉優化 28．優化編碼器電池欠壓功能
  24. 29．開機自啟動增加切換機器人刷新界面功能 30．局部變量功能重做
2019/12/13 NexDroid 19.11(2019/12/19更新)

主要更新

功能優化

  1. 1．程序新建點位，指令的當前位置加一個選項，可以選擇插入的坐標類型
    2. 注意！插指令點位的坐標系不再與當前使用坐標系相同，而是在這里選擇
  2. 2．modbus自定義地址 modbus地址可以自定義啦！修改步驟如下：
    3. 在modbus設置界面打開modbus功能； 導出控制器配置；
    修改導出來的modbusAddr.json文件 3．支持多網口控制器
    針對多個Ethernet端口的控制器，可以在示教器中修改其IP等網絡參數啦！
  3. 4．新增電批工藝 電批工藝上線！趕緊帶著小納去擰螺絲吧！
  4. 5．增加電子齒輪和外部軸隨動指令
    5. 運動控制類指令中增加了EXTMOV（外部軸隨動）和GEARIN（電子齒輪）指令，可以用來讓外部軸跟隨某一主軸運動！具體使用方法請看手冊~
  5. 6．增加讀取線速度指令
    6. 用來將當前的線速度讀取到變量中，具體的使用方法請查看手冊~相信你能在各種使用場景中發現它的用處！
  6. 7．碼垛位置調試可以手動輸入需要選中的工件號
    7. 位置調試功能好用瘋了！需要用到碼垛工藝的小伙伴們趕緊試一下碼垛中的位置調試功能！
  7. 8．添加遠程模式選擇是否使用斷點執行
    8. 遠程模式不希望斷點執行？還是后悔了又需要能夠斷點執行了？沒關系，現在可以配置了！
    在設置/操作參數中進行設置！
  8. 9．后臺程序添加指令的批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷功能
    9. 后臺程序的操作終于豐富起來了！現在和普通程序一樣可以進行批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷這些操作啦！
  9. 10．遠程模式增加無預約模式
    10. 嫌棄遠程模式預約太麻煩？現在可以直接觸發后運行對應的程序啦！
    在設置/操作參數中設置哦。
  10. 11 IO指令部分端口拓展到32
    11. 提高了對多個IO板的支持度！
  11. 1．優化系統各參數范圍
  12. 2．遠程模式多機優化
  13. 3．多機模式開機自啟動功能優化（只有全部停止或切換模式后才可以切換機器人）
  14. 4．點位加減改/復制點位/點位全加減改使用全局位置時，運行過程中切模式點位不恢復
  15. 5．移動指令插入修改 6．設置-點動速度：不同軸的報錯顯示對應軸名稱
  16. 7．鏈接伺服的情況下，如果將伺服設置為虛擬伺服，則實際伺服報錯不給予反饋
  17. 8．帶數據上傳功能優化參數輸入方式
  18. 9．數據上傳功能，數據采集周期和數據上傳周期可以使用小數
  19. 10．優化簡易碼跺參數位置調試 11．修改控制器ip立即生效
  20. 12．伺服報警后，點擊伺服報警跳轉進日志界面
  21. 13．增加示教盒IP網段匹配判定，示教盒IP網段和控制器IP網段相同的情況下才可以保存
  22. 14．監控界面速度修改時小白條彈框不超過5條
  23. 15．修改機器人個數大于2，重啟時自動關閉雙機協作功能
  24. 16．作業文件第一條禁止使用IMOV偏移指令
  25. 17．SWITCHTOOL指令切換工具手，上方工具欄隨著切換
  26. 18．解決碼垛自定義模板卡頓問題
  27. 19．不同類型機器人和外部軸點動屏蔽多余部分按鍵
  28. 20．修改movl，防止超速 21．修改伺服報錯提示
  29. 22．全局位置變量可以查看其他坐標系下的位置值
  30. 23．優化小白條彈框提示
  31. 24．簡易碼垛生成文件功能，無IO禁止使用
  32. 25．切換模式時，自動關閉頂部下拉菜單
  33. 26．控制器版本不匹配允許用戶可以設置系統設置
  34. 27．完整碼垛自定義修改整體旋轉優化 28．優化編碼器電池欠壓功能
  35. 29．開機自啟動增加切換機器人刷新界面功能 30．局部變量功能重做

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