軟件下載(更新日期2020/08/13)
注意:T20與T30型號的示教器所使用的程序升級程序不同,請認準示教器型號后再進行升級。若程序與硬件不匹配會導致程序無法啟動!
更新歷史
2019/08/03 NexDroid 20.06(2020/08/03更新)
新功能


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1.外部軸增加為5個
-現在可以一臺機器人對應最多兩臺雙軸變位機加一臺地軌,且均可協作!
-最佳組合
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(1)三軸橫向旋轉變位機

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(2)三軸水平旋轉變位機

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(3)雙軸變位機

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(4)雙軸變位機*2

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(5)單軸變位機*2+地軌

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2.增加尋位、跟蹤功能
焊接尋位與跟蹤功能降低了焊接工件來料和裝夾一致性要求,極大減輕了示教編程的工作量,是機器人焊接必不可少的功能。
-納博特同時直接激光和觸碰尋位及激光實時跟蹤. 目前已經支持創想、睿牛,敏越,同舟,全視,中科宏偉等多個廠家. 客戶可直接在示教界面選擇已匹配過的傳感器類型, 無需額外適配工作,即插即用。(注: 觸碰尋位功能需焊機支持*)
-同時該尋位功能還可以移植到打磨,噴涂等行業應用。
焊縫尋位與跟蹤主要應用方案有:
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(1)激光手眼標定 : 采用單點方案, 可快速標定,匹配機器人和激光傳感器坐標系, 檢測標定精度。
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(2)兩點法直線尋位: 適用于直縫焊接,間斷焊等應用場景。
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(3)三點法圓弧尋位: 用于圓弧類工件焊縫場景。
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(4)四點用戶坐標系標定:可計算用戶坐標系,并進行焊接軌跡整體偏移。
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(5)激光實時跟蹤:支持直線和圓弧跟蹤。
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3. 規劃算法升級
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(1)動態加減速,現在可以在運行過程中按下V+、V-實時改變運行速度,而不需要停下來調整后再運行;
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(2)PL優化,現在的平滑過渡更加順滑。
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4.SCARA重大調整
全新SCARA工藝系統,標準節拍可達0.25s
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-SCARA模型更精準,支持左右手;增加螺距,絲桿導程等專有參數,對絲桿進行精準操控
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-3軸顯示單位由傳統的角度制改為毫米(mm),更加直觀地看到絲桿位移量
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-支持多種異性SCARA模型,如1軸改絲桿結構等.
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5.二次開發
本次升級極大地擴充了API接口數量。
現有接口涵蓋了運動控制、外部軸控制、碼垛工藝、日志管理、伺服狀態管理、機器人參數管理、IO控制與自定義IO、變量管理、坐標管理、程序管理、無文件運行、追加模式運行等,您在使用已包含的碼垛工藝之外可以利用已有API來制作自己的專有工藝。具體的API介紹與說明請查看http://www.top91.net/api/
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6.從當前行開始運行
更改運行邏輯。當前運行指示行以左側小箭頭表示,包括單步運行!
整行選擇僅用于插入、修改、刪除等操作。
若從x行開始運行,點擊該行,點擊操作,點擊從此運行按鈕。
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7. 非運動類指令提前執行
機器人一條MOVJ一條DOUT,必須走完MOVJ才能執行DOUT,影響了生產節拍。是不是讓您倍感焦慮!而且DOUT這樣的指令橫在中間還會打斷PL的連貫,讓人抓狂!現在所有的運動類指令增加了TIME參數,可以在機器人到達目標點前提前執行下面的DOUT、DIN等非運動類指令,提高生產節拍。
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8.反向間隙補償參數
在機器人的裝配過程中,如果裝配精度不高,會導致齒輪間有間隙,在軸反向運行時由于反向的間隙導致精度不能保證?,F在可以通過反向間隙參數進行補償。
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9.復位程序
可以選擇一個程序來作為復位程序,當執行回到復位點操作時,會運行您選定的程序,可以更安全、靈活的讓機器人回到復位點。
搭配干涉區使用,在返回過程中在干涉區內自動發送信號到其它設備,可以防止撞機事故。
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10.DOUT增加輸出時間
DOUT指令增加了輸出時間參數,可以在輸出后自動關閉,不需要再單獨插入DOUT指令來關閉,讓動作更流暢!
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11.七軸機器人適配
支持七軸機器人了。
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12. 碼垛機器人增加L6參數
碼垛機器人增加了L6參數,讓特殊模型的碼垛機器人也能操控自如!
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13. 完善后臺程序編輯功能
編輯后臺程序時少了很多操作很麻煩嗎?現在我們給后臺程序添加了指令的批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷功能,讓后臺程序的編輯與主程序一樣便捷!
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14. 增加復位外部軸多圈轉動量指令
在雕刻、涂膠等場景下,通常會使用旋轉臺。加工完一個工件時旋轉臺已經轉了好多圈了,復位到原點要耗費很長時間?,F在加入了復位外部軸多圈轉動量的指令,縮短復位時間!
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15. 調整狀態查看機制
運行程序過程中,想要查看機器人狀態,但是還要切換到其它界面很煩惱嗎?現在狀態界面中的位置查看、電機轉速、扭矩、超差均移動到了監控窗口中,更方便同時操作、運行與監控。并加入了電機負載狀態,機器人各個軸的負載一目了然!
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16. 擴展工具手和用戶坐標個數
工具手號和用戶坐標號9個不夠用嗎?現在均擴展至999個,滿足您的工藝需求!
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17. 擴展碼垛、焊接、打磨工藝號個數
碼垛、焊接參數、打磨工藝均增加到99個
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18. 保留20、12、15點標定
零點校正功能的20點標定、12點標定、15點標定共存,哪個好用咱就用哪個!一切就在設置-工具手標定!
功能修改
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1.焊接工藝
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-增加焊接時間焊接占空比,焊接狀態移至焊接彈窗
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-焊接參數增加注釋
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-擺焊參數修改
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2. 伺服欠壓
接收到伺服欠壓報錯后禁止修改伺服映射
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3. 直角機器人可以使用外部軸
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4. 修改速度限制,防止0速度的出現
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5. 笛卡爾參數最大速度限制增大至5000
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6. 在伺服參數界面可以修改外部軸伺服參數
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7. 傳送帶跟蹤
傳送帶傳感器標定增加一個0觸發和1觸發的選項
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8. 碼垛
簡易碼垛擴展工件數。行數最大999、列數最大999、層數最大999,層、行、列數相乘不超過99999
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9. IO
IO緊急停止應和伺服急停一樣可以觸發IO復位
UI優化
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1. 正弦/余弦/反正切在新參數的注釋改為:數值(弧度值)
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2. 編碼器多圈值清零后改變提示
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3. 優化一鍵備份系統的白條彈出時間
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4. 整理示教盒界面字體
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5. 導入配置文件失敗后給與提示
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6. 語言選擇和界面語言選擇放到設置-系統設置-修改示教盒配置
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7. 替換開機圖片
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8. 指令加單位描述
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9. 從站配置中修改機器人類型,點擊保存時,增加一個提示
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10. 坐標監控:右側當前值為非關節坐標時,左側關節坐標不實時變化
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11. 四軸機器人DH參數界面圖片更換
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12. 操作參數界面功能名稱精簡,IO復位名稱更改
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13. 需求:負載率增加單位(‰)
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14. 焊接工藝字體修改
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15. 視覺ui優化
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16. 用戶坐標系標定界面標定按鈕增加點擊變色
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17. 全局變量添加單位
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18. 使用用戶坐標切換指令,右上角實時變化
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19. 示教器表格、tab界面優化
2019/09/17 NexDroid 20.02(2020/04/20更新)
功能優化
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1.程序新建點位,指令的當前位置加一個選項,可以選擇插入的坐標類型
注意!插指令點位的坐標系不再與當前使用坐標系相同,而是在這里選擇
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2.modbus自定義地址
modbus地址可以自定義啦!修改步驟如下:
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(1)在modbus設置界面打開modbus功能;
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(2)導出控制器配置;
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(3)修改導出來的modbusAddr.json文件
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3.支持多網口控制器
針對多個Ethernet端口的控制器,可以在示教器中修改其IP等網絡參數啦!
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4.新增電批工藝 電批工藝上線!趕緊帶著小納去擰螺絲吧!
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5.增加電子齒輪和外部軸隨動指令
運動控制類指令中增加了EXTMOV(外部軸隨動)和GEARIN(電子齒輪)指令,可以用來讓外部軸跟隨某一主軸運動!具體使用方法請看手冊~
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6.增加讀取線速度指令
用來將當前的線速度讀取到變量中,具體的使用方法請查看手冊~相信你能在各種使用場景中發現它的用處!
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7.碼垛位置調試可以手動輸入需要選中的工件號
位置調試功能好用瘋了!需要用到碼垛工藝的小伙伴們趕緊試一下碼垛中的位置調試功能!
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8.添加遠程模式選擇是否使用斷點執行
遠程模式不希望斷點執行?還是后悔了又需要能夠斷點執行了?沒關系,現在可以配置了!
在設置/操作參數中進行設置!
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9.后臺程序添加指令的批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷功能
后臺程序的操作終于豐富起來了!現在和普通程序一樣可以進行批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷這些操作啦!
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10.遠程模式增加無預約模式
嫌棄遠程模式預約太麻煩?現在可以直接觸發后運行對應的程序啦!
在設置/操作參數中設置哦。
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11 IO指令部分端口拓展到32
提高了對多個IO板的支持度!
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1.優化系統各參數范圍
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2.遠程模式多機優化
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3.多機模式開機自啟動功能優化(只有全部停止或切換模式后才可以切換機器人)
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4.點位加減改/復制點位/點位全加減改使用全局位置時,運行過程中切模式點位不恢復
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5.移動指令插入修改 6.設置-點動速度:不同軸的報錯顯示對應軸名稱
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7.鏈接伺服的情況下,如果將伺服設置為虛擬伺服,則實際伺服報錯不給予反饋
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8.帶數據上傳功能優化參數輸入方式
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9.數據上傳功能,數據采集周期和數據上傳周期可以使用小數
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10.優化簡易碼跺參數位置調試 11.修改控制器ip立即生效
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12.伺服報警后,點擊伺服報警跳轉進日志界面
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13.增加示教盒IP網段匹配判定,示教盒IP網段和控制器IP網段相同的情況下才可以保存
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14.監控界面速度修改時小白條彈框不超過5條
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15.修改機器人個數大于2,重啟時自動關閉雙機協作功能
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16.作業文件第一條禁止使用IMOV偏移指令
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17.SWITCHTOOL指令切換工具手,上方工具欄隨著切換
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18.解決碼垛自定義模板卡頓問題
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19.不同類型機器人和外部軸點動屏蔽多余部分按鍵
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20.修改movl,防止超速
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21.修改伺服報錯提示 22.全局位置變量可以查看其他坐標系下的位置值
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23.優化小白條彈框提示 24.簡易碼垛生成文件功能,無IO禁止使用
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25.切換模式時,自動關閉頂部下拉菜單
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26.控制器版本不匹配允許用戶可以設置系統設置
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27.完整碼垛自定義修改整體旋轉優化 28.優化編碼器電池欠壓功能
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29.開機自啟動增加切換機器人刷新界面功能 30.局部變量功能重做
2019/12/13 NexDroid 19.11(2019/12/19更新)
主要更新
功能優化
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1.程序新建點位,指令的當前位置加一個選項,可以選擇插入的坐標類型
注意!插指令點位的坐標系不再與當前使用坐標系相同,而是在這里選擇
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2.modbus自定義地址 modbus地址可以自定義啦!修改步驟如下:
在modbus設置界面打開modbus功能; 導出控制器配置;
修改導出來的modbusAddr.json文件 3.支持多網口控制器
針對多個Ethernet端口的控制器,可以在示教器中修改其IP等網絡參數啦!
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4.新增電批工藝 電批工藝上線!趕緊帶著小納去擰螺絲吧!
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5.增加電子齒輪和外部軸隨動指令
運動控制類指令中增加了EXTMOV(外部軸隨動)和GEARIN(電子齒輪)指令,可以用來讓外部軸跟隨某一主軸運動!具體使用方法請看手冊~
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6.增加讀取線速度指令
用來將當前的線速度讀取到變量中,具體的使用方法請查看手冊~相信你能在各種使用場景中發現它的用處!
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7.碼垛位置調試可以手動輸入需要選中的工件號
位置調試功能好用瘋了!需要用到碼垛工藝的小伙伴們趕緊試一下碼垛中的位置調試功能!
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8.添加遠程模式選擇是否使用斷點執行
遠程模式不希望斷點執行?還是后悔了又需要能夠斷點執行了?沒關系,現在可以配置了!
在設置/操作參數中進行設置!
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9.后臺程序添加指令的批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷功能
后臺程序的操作終于豐富起來了!現在和普通程序一樣可以進行批量復制、修改、刪除、移動、剪切、注銷這些操作啦!
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10.遠程模式增加無預約模式
嫌棄遠程模式預約太麻煩?現在可以直接觸發后運行對應的程序啦!
在設置/操作參數中設置哦。
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11 IO指令部分端口拓展到32
提高了對多個IO板的支持度!
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1.優化系統各參數范圍
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2.遠程模式多機優化
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3.多機模式開機自啟動功能優化(只有全部停止或切換模式后才可以切換機器人)
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4.點位加減改/復制點位/點位全加減改使用全局位置時,運行過程中切模式點位不恢復
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5.移動指令插入修改 6.設置-點動速度:不同軸的報錯顯示對應軸名稱
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7.鏈接伺服的情況下,如果將伺服設置為虛擬伺服,則實際伺服報錯不給予反饋
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8.帶數據上傳功能優化參數輸入方式
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9.數據上傳功能,數據采集周期和數據上傳周期可以使用小數
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10.優化簡易碼跺參數位置調試 11.修改控制器ip立即生效
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12.伺服報警后,點擊伺服報警跳轉進日志界面
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13.增加示教盒IP網段匹配判定,示教盒IP網段和控制器IP網段相同的情況下才可以保存
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14.監控界面速度修改時小白條彈框不超過5條
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15.修改機器人個數大于2,重啟時自動關閉雙機協作功能
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16.作業文件第一條禁止使用IMOV偏移指令
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17.SWITCHTOOL指令切換工具手,上方工具欄隨著切換
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18.解決碼垛自定義模板卡頓問題
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19.不同類型機器人和外部軸點動屏蔽多余部分按鍵
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20.修改movl,防止超速 21.修改伺服報錯提示
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22.全局位置變量可以查看其他坐標系下的位置值
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23.優化小白條彈框提示
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24.簡易碼垛生成文件功能,無IO禁止使用
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25.切換模式時,自動關閉頂部下拉菜單
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26.控制器版本不匹配允許用戶可以設置系統設置
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27.完整碼垛自定義修改整體旋轉優化 28.優化編碼器電池欠壓功能
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29.開機自啟動增加切換機器人刷新界面功能 30.局部變量功能重做