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不小心把機器人零點丟了,還好同事救了我

發布日期:2019-12-03 14:32:00來源:原創瀏覽次數:

       那是一個中午,陽光曬得我昏昏沉沉。像往常一樣,我走進了車間,打開機器人控制柜電源,拿起示教器準備像昨天一樣調試點位,讓這個機器人迎接它未來重復工作的命運。

       “好困”,我抽出一支煙準備點燃,但是墻上的禁止吸煙標識提醒了我。“在車間里吸煙可是會被開除的呀”,這樣想著,只能嗅了嗅手中還沒點燃的香煙,將它裝回已經皺的不成樣子的煙盒中。

       這是個很累的工作,點位復雜,我有點失去了耐心,額頭的汗水滑落模糊了我的雙眼。焦躁的我胡亂點了幾下示教器上幾個丑陋的按鈕。

       突然彈出一個提示框,“零點標定成功”。

       看清屏幕上的字,我心里一沉,零點丟失實在太要命了,不但之前好不容易調試的點位丟失了,機器人的精度也沒了。

       “怎么辦!”我更加焦躁不安,這個機器人的精度可是廠長花大價錢請人來校準的,這下可好,我似乎已經看到了悲慘的未來。

       同事走了過來,安慰道,“沒事的,零點丟了也能找回來。咱廠用的納博特系統可以很輕松找回丟失的零點的!”

 

那么問題來了,什么是零點呢?如何找回?

同事給我細細講解了一番。

 
01

什么是零點

       機器人零點是機器人操作模型的初始位置,每一臺機器人在出廠時就已經設置好了零點。當零點不正確時,機器人就不能正確的運動,此時就需要重新校準零點。

 

 
02

零點的重要性

       只有在工業機器人得到充分和正確標定零點時,它的使用效果才會最好。在機器人操作過程中,會通過控制器來操作各個運動軸,只有知道每個軸的位置,機器人才能達到它最高的點精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設定的動作運動。

       讀取已知的機械參考點的串行脈沖編碼器信號的過程就是零點復位。這樣的零點復位數據與其他用戶數據一起保存在控制器備份中,并在未連接電源時由電池能源保持數據。當控制器在正常條件下關閉電源時,每個串行脈沖編碼器的當前數據將保持在脈沖編碼器中。當控制器重新上電時,控制器將從脈沖編碼器讀取數據。

      如果上電時校準操作失敗,機器人唯一能做的就是關節模式的手動操作。此時就必須對機器人進行重新零點復位和校準。

 
03

零點的三個標定方法

 

完整的零點標定過程包括為每一個軸標定零點。

需要注意的是,所有標定方法完成后,都需要將多圈值清零。

 

1)目測法

 

根據機器人的對位孔來標定,靠人的肉眼去辨別標定。

 

2)激光標定

 

通過激光標定儀來標定

但是激光標定儀價格昂貴,日常情況下并不適用。

 

3)納博特20點標定